ÖZET: Otonom mobil robotlar (AMR), kendi kendine hareket edebilen ve özel yönlendirme donanımı gerektirmeksizin gezinme kabiliyetine sahip olan otomatik makinelerdir. Bu çalışmanın amacı ilk olarak tam otomatik olarak hareket edebilen insansız bir kara aracının (UGV) prototipini tasarlamaktır. Araç üç ana bölümden oluşmaktadır: mekanik parçalar (DC-Motorlar, jantlar gibi bazı parçalar satın alınmış olup şasiler, bağlantı parçaları, araç kapakları vb. diğer parçalar doğrudan ihtiyaçlara göre üretilmiştir), elektronik parçalar (DC-Motor sürücü kartı, Mikrokontrolcü, Batarya) ve sensörler (Küresel konumlama sistemi (GPS), Ataletsel ölçüm birimi IMU, Enkoder, ve Magnetometer). Bu sensörler senkronize UGV’in kesin gerçek konumunu belirlemesi ve yönünün tayininde kullanılmıştır. İkinci kısım, UGV'nin tasarım ve yörünge/yol izleme kontrolünü içermektedir. İstenen referans rotalarının takip edilmesi için, UGV'nin pozisyonunun, hızının ve yönünün belirlenmesini sağlayan kinematik tabanlı bir kontrol algoritması önerilmiştir. Algoritmada modifiye edilmiş bir PD kontrolör kullanılmış ve bu kontrolcü ileoldukça etkili sonuçlar elde edilmiştir. Kontrol sisteminin başarısı, bilgisayar benzetimleri yardımıyla elde edilen sonuçların literatürde bulunan SMC kontrol yöntemi sonuçları ile karşılaştırılması yardımıyla görülmüştür. Sonuç olarak simülasyon sonuçları UGV’nin başarılı bir şekilde tasarlandığını ve kontrol edildiğini göstermiştir. Anahtar kelimeler: Küresel konumlama sistemi (GPS), Mobil robot, Yol takibi, Yörünge izleme, İnsansız yer aracı.

SUMMARY: The autonomous mobile robot (AMR) is an automated machinery which is able to self-motion and has the ability to navigate in their intended environment without the need for special guidance hardware. The aim of this study is at first to design a prototype of an unmanned ground vehicle (UGV) that can move fully automatically. This vehicle consists of three main parts: mechanical parts (the DC-Motors, wheels have been purchased and the chassis, junction pieces, covers of the vehicle etc.), Electronic parts (DC-Motor driver Card, Microcontroller, Battery), and Sensors (Global Positioning System (GPS), Inertial Measurement Unit (IMU), Encoder, and Magnetometer). These sensors are used to know the precise real position and orientation of the unmanned ground vehicle (UGV) synchronously. The second part of the thesis consists of the modeling and trajectory/path tracking control of the unmanned ground vehicle (UGV). The control algorithm based on the kinematic model was proposed to control the position, speed, and orientation of the unmanned ground vehicle (UGV) to follow the desired reference routes. The proposed control system using a modified PD (Proportional-Derivative) controller has proved highly effective in the process of controlling the vehicle. In order to prove the efficiency of the control system, the results obtained in simulations were compared with the sliding mode control (SMC) method adopted from the literature. The simulation results showed the success of the unmanned ground vehicle (UGV) in designing and control. Keywords: Global Positioning System (GPS), Mobile robot, Path-Following, Trajectory-Tracking, Unmanned ground vehicle.